Description
现在还存在一个问题，之前的算法都是通过模型进行整个规划， 是个 open-loop 模型，由于模型存在着误差，规划完整个动作轨迹会导致误差累积很大， 使得后面的规划动作质量很差。
现在还存在一个问题，之前的算法都是通过模型进行整个规划， 是个 open-loop 模型，由于模型存在着误差，规划完整个动作轨迹会导致误差累积很大， 使得后面的规划动作质量很差。
