Description
前面提到的一阶优化方法被称作 Shooting method 。它只对动作进行求导，状态是关于动作的函数。
上图横轴是时间，纵轴是状态。给定初始位置之后，选择动作，根据状态转移方程得到下一个状态，直到结束。 可以看到，如果开始的动作发生一个细微的变化，也会对最后的结果造成很大的影响。
前面提到的一阶优化方法被称作 Shooting method 。它只对动作进行求导，状态是关于动作的函数。
上图横轴是时间，纵轴是状态。给定初始位置之后，选择动作，根据状态转移方程得到下一个状态，直到结束。 可以看到，如果开始的动作发生一个细微的变化，也会对最后的结果造成很大的影响。